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FlightNG

固件烧录

本指南介绍如何将 Fidelity X 固件烧录到飞控板上。

烧录方式

方式适用场景难度
USB DFU日常更新⭐ 简单
Artery ISP首次烧录/救砖⭐⭐ 中等
SWD开发调试⭐⭐⭐ 高级

USB DFU 模式（推荐）

这是最常用的固件烧录方式。

准备

  1. 下载 Artery DFU 驱动
  2. 下载 Artery ISP Programmer
  3. 下载对应飞控的固件

步骤

1. 进入 DFU 模式

  1. 断开飞控所有电源
  2. 按住 BOOT 按钮
  3. 连接 USB 线到电脑
  4. 松开 BOOT 按钮

2. 验证 DFU 模式

在 Windows 设备管理器中应该看到：

通用串行总线控制器
└── AT32 DFU Device

3. 烧录固件

  1. 打开 Artery ISP Programmer
  2. 选择 USB 接口
  3. 点击 Connect 连接
  4. 在 Download 标签页加载 .hex 固件
  5. 点击 Download 开始烧录
  6. 等待烧录完成

4. 完成

断开 USB，重新连接，飞控将运行新固件。

使用 CLI 进入 DFU

如果飞控已运行 Fidelity X，可以通过命令进入 DFU 模式：

Terminal window
bootloader

飞控会重启并自动进入 DFU 模式。

首次烧录空白芯片

  1. 在 Artery ISP Programmer 中选择 “User System Data”
  2. 加载对应芯片的 USD 文件
  3. 点击 Download
  4. 然后再烧录固件

SWD 调试器烧录

适用于开发调试，需要 SWD 调试器（如 J-Link、DAP-Link）。

接线

调试器飞控
SWDIOSWDIO
SWCLKSWCLK
GNDGND

固件选择参考

飞控板固件名称
NeutronRCF435SEfydelix-NeutronRCF435SE
NeutronRCF435MINIfydelix-NeutronRCF435MINI
Hummingbird200RSfydelix-Hummingbird200RS
Hummingbird255V1fydelix-Hummingbird255V1REVA
StingerBeefydelix-StingerBee

烧录后验证

连接串口

  • 波特率：115200
  • 数据位：8
  • 停止位：1

检查启动

正常启动后会显示命令提示符：msh />

输入 status 查看系统状态。

故障排除

无法进入 DFU 模式

  • 确保 USB 线是数据线
  • 尝试不同的 USB 端口
  • 按住 BOOT 按钮后再连接 USB

烧录失败

  • 检查固件与飞控型号是否匹配
  • 尝试全片擦除后重新烧录
  • 检查 USB 连接是否稳定

烧录后无法启动

  • 确认固件型号正确
  • 尝试 _legacy 版本固件
  • 检查串口波特率设置

备份与恢复

恢复出厂设置

Terminal window
param reset
param save