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PID 调参

本指南介绍如何调整 PID 参数以获得最佳飞行性能。

PID 基础

PID 控制器由三部分组成：

项	作用
P (比例)	响应当前误差，值越大响应越快
I (积分)	消除稳态误差，保持姿态
D (微分)	预测和抑制振荡

PID 参数

Roll/Pitch

参数	说明	默认值
`PID_ROLL_P`	Roll P增益	45
`PID_ROLL_I`	Roll I增益	80
`PID_ROLL_D`	Roll D增益	35
`PID_PITCH_P`	Pitch P增益	45
`PID_PITCH_I`	Pitch I增益	80
`PID_PITCH_D`	Pitch D增益	35

Yaw

参数	说明	默认值
`PID_YAW_P`	Yaw P增益	45
`PID_YAW_I`	Yaw I增益	80
`PID_YAW_D`	Yaw D增益	0

调参方法

步骤 1：调整 P

从默认值开始
逐渐增加 P
出现高频振动时，降低 10-20%

步骤 2：调整 D

D 用于抑制 P 引起的振荡
逐渐增加 D
电机发热或出现噪声时，降低 D

步骤 3：调整 I

I 用于保持姿态
通常使用默认值即可
I 过低会导致漂移，过高会导致低频摆动

常见问题

高频振动

症状：悬停时螺旋桨模糊、电机发热

解决：降低 D 增益或滤波器截止频率

低频摆动

症状：飞机左右摇摆

解决：降低 P 或 I 增益

响应迟钝

症状：打杆后响应延迟

解决：增加 P 和 D 增益

推荐设置

5 寸自由式

参数	值
P (Roll/Pitch)	45
I (Roll/Pitch)	80
D (Roll/Pitch)	35

5 寸竞速

参数	值
P (Roll/Pitch)	55
I (Roll/Pitch)	90
D (Roll/Pitch)	40

Tiny Whoop

参数	值
P (Roll/Pitch)	35
I (Roll/Pitch)	70
D (Roll/Pitch)	25

调参检查清单

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