Fidelity X 提供命令行接口（CLI）用于配置和调试。
连接方式
通过 USB 虚拟串口连接：
基础命令
| 命令 | 功能 |
|---|
help | 显示所有命令 |
status | 系统状态概览 |
version | 固件版本信息 |
reboot | 重启系统 |
bootloader | 进入 DFU 模式 |
参数命令
| 命令 | 功能 |
|---|
param list | 列出所有参数 |
param get <名称> | 获取参数值 |
param set <名称> <值> | 设置参数 |
param save | 保存到 Flash |
param load | 从 Flash 加载 |
param reset | 重置为默认值 |
安全系统命令
| 命令 | 功能 |
|---|
failsafe status | 显示安全系统状态 |
failsafe test rc | 测试 RC 丢失响应 |
failsafe test arming | 测试解锁条件 |
failsafe reset | 重置安全系统状态 |
电机命令
| 命令 | 功能 |
|---|
motor test <电机号> <油门> | 测试单个电机 |
motor stop | 停止电机测试 |
motor info | 显示电机配置 |
示例：
motor test 1 0.1 # 电机1，10%油门
校准命令
传感器命令
| 命令 | 功能 |
|---|
imu info | IMU 传感器信息 |
imu data | 实时 IMU 数据 |
RC 命令
| 命令 | 功能 |
|---|
rc info | RC 配置信息 |
rc data | 实时 RC 通道数据 |
日志命令
| 命令 | 功能 |
|---|
glog status | Blackbox 日志状态 |
glog start | 开始记录 |
glog stop | 停止记录 |
msc | 进入 USB 存储模式导出日志 |
快捷键
| 快捷键 | 功能 |
|---|
| Tab | 命令补全 |
| ↑ / ↓ | 历史命令 |
| Ctrl+C | 取消当前命令 |
常用参数速查
PID 参数
| 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|
PID_ROLL_P | 45 | Roll P增益 |
PID_ROLL_I | 80 | Roll I增益 |
PID_ROLL_D | 35 | Roll D增益 |
PID_PITCH_P | 45 | Pitch P增益 |
PID_PITCH_I | 80 | Pitch I增益 |
PID_PITCH_D | 35 | Pitch D增益 |
PID_YAW_P | 45 | Yaw P增益 |
PID_YAW_I | 80 | Yaw I增益 |
滤波器参数
| 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|
GYRO_LPF_CUTOFF | 100 | 陀螺仪滤波截止频率 |
D_TERM_LPF_CUTOFF | 80 | D项滤波截止频率 |
安全系统参数
| 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|
FS_RC_LOSS_STAGE_1_TIME | 150 | RC丢失阶段1时间(ms) |
FS_BAT_WARN_V | 14.4 | 电池警告电压 |
FS_BAT_CRIT_V | 13.2 | 电池危险电压 |
