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FlightNG

安全系统 (Failsafe)

Fidelity X 内置完善的安全保护机制，确保飞行安全。

保护功能

功能说明
RC 信号丢失保护检测遥控信号丢失并执行保护动作
电池电压监控实时监控并在 OSD 显示警告
解锁条件检测检查条件后才允许解锁

RC 信号丢失保护

二阶段保护策略

阶段触发条件默认动作
阶段 1检测到信号丢失稳定飞行姿态
阶段 2阶段 1 超时安全停机

阶段 1

信号丢失后，飞控会：

  • 将 Roll/Pitch/Yaw 设为中位
  • 保持一定油门
  • 维持稳定飞行姿态

目的：给 RC 信号恢复的机会

阶段 2

如果阶段 1 超时，飞控会：

  • 停止所有电机
  • 防止失控造成更大损害

参数配置

RC 丢失参数

参数默认值说明
FS_RC_LOSS_STAGE_1_TIME150阶段 1 持续时间 (ms)
FS_RC_STAGE1_ACTION1阶段 1 动作
FS_RC_STAGE2_ACTION3阶段 2 动作
FS_LAND_THROTTLE0.3RC 丢失时油门值

动作类型

代码动作
0无动作
1通道覆盖（稳定飞行）
2自动降落
3停机

电池参数

参数默认值说明
FS_BAT_WARN_V14.4警告电压 (V)
FS_BAT_CRIT_V13.2危险电压 (V)

解锁条件

解锁前系统会检查：

  • 传感器状态正常
  • 油门在最低位
  • RC 信号有效
  • 加速度计已校准

所有条件满足后才能解锁。

查看状态

Terminal window
failsafe status

显示当前安全系统状态。

测试

Terminal window
# 测试 RC 丢失响应
failsafe test rc


# 测试解锁条件
failsafe test arming


# 重置状态
failsafe reset

配置示例

竞速配置

更快的响应：

Terminal window
param set FS_RC_LOSS_STAGE_1_TIME 100
param save

长航时配置

给信号恢复更多时间：

Terminal window
param set FS_RC_LOSS_STAGE_1_TIME 500
param save

飞行前检查

  1. 确认 Failsafe 状态正常
  2. 测试 RC 丢失响应（关闭遥控器）
  3. 验证信号恢复后能重新控制